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码垛机器人控制系统伺服电机选型

时间：2017-12-22 来源：机器人在线 阅读：12138
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码垛机器人控制系统伺服电机选型

根据固高公司用户编程手册给出的定义，用户需要首先给出一条需要经过的轨迹上的点的位置以及需要在距离起始时刻多久到达这个空间位置。然后启动系统PT模式，运动控制卡便会自动的计算这些数据并进行速度插补。
 
如图2-2所示，轨迹曲线在历经T1时刻之后，必须到达空间点P1，因此可知在T1时间段的末时刻其轨迹的速度为V1=2P1/T1;之后在P2阶段的轨迹的起始阶段，轨迹的速度为V1，之后可知在历经T2时间段之后，其末时刻速度应该为V2= P2 / C T2-T1)。因此轨迹段3、轨迹段4和轨迹段5可以采用上述的方法的到其速度。
根据上文的叙述可知，当用户需要规划任意的速度时，PT模式将能够起到非常大的作用。为了能够实现任意速度的规划，用户在使用PT模式功能时，只需要根据当前的实际需求，将整体的速度曲线划分得足够的细小，之后给出每一段轨迹需要在某一时刻到达的空间位置点即可。进一步的为了能够使得整个轨迹的速度更加的光滑，可以增大轨迹的速度曲线的划分密度。
当启用点位运动模式之时，用户需要设定其目标位置、目标速度、加速度、减速度、起跳速度和平滑时间等运动参数便可驱动轴运动。为了能够使得运动的轨迹更加平滑，用户可以根据其需求设定平滑时间，以使得轨迹在加减速的过程中速度的变化更为平稳和光滑。固高GTS400中，其平滑时间区间范围为 [0,50],其单位为毫秒。

伺服电机及其驱动器

伺服电机及其驱动器的选择关系到系统负载能力和系统精度。本文选择的伺服驱动器和伺服电机其特性主要如下。
(1)其为中惯量的电机。
(2)其峰值转矩可以达到其额定转矩的300%，对某些特殊的高加减速的作业场合十分有效。
(3)其最高转速可达到4500min-1，可进行高速运行。
(4)配备17位增量式/绝对值编码器，可选配旋转变压器。
本文中码垛机器人控制系统四个轴各自的驱动器和电机型号如下:
A轴:驱动器:ProNet-SODMA，电机:EML40D SA22 ;
B轴:驱动器:ProNet-SODMA，电机:EML40DSA24 ;
C轴:驱动器:ProNet-SODMA，电机:EML40DSA24 ;
D轴:驱动器:ProNet-1 ODMA;电机:EMGI0DSA22。
 
本章主要进行了码垛机器人控制系统总体方案的分析和设计。在基于系统的可扩展性、可维护性和健壮性的基础上，对总体方案进行了设计和选型。本章的工作是整个系统的基础，为后续的工作指明了道路。
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