机器人运动学的研究概况
时间：2017-12-27
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码垛机器人运动学国内外研究现状
机器人运动学的研究概况
机器人运动学主要研究机器人末端与各个驱动关节处关节变量的映射关系。码垛机器人操作空间与关节空间下的位置正反解是研究其运动学的基础，根据位置的正反解才能求出速度和加速度与时间关系的解。张志强等对混联码垛机器人的运动特性进行了分析，通过建立参考坐标系，利用坐标系间的齐次变换，求得机器人末端的位置正反解，并通过优化结构尺寸，简化该机构位置正解的求解过程，方便该机器人运动控制设计、驱动力的实时控制以及运动轨迹规划。李伟、姚猛等根据四自由度码垛机器人运动解藕的特点，将其整体运动拆分成平行四连杆机构的平面运动，通过齐次变换矩阵法得到其运动学正反解。国外对机器人运动特性的研究更为深入，早在上世纪70年代，保罗就在对机器人运动学的研究中使用了D-H矩阵法，即一种为关节链中的每一杆件建立坐标系的矩阵方法，该方法由于简化了机器人运行分析的求解过程，所以在机器人的运动特性研究中迅速得以推广。Hodjat Pendar等建立并联机器人运动学模型，利用平面约束详细分析了机构的奇异性
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