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【干货】ABB机器人编程技巧8：ABB机器人数据存储类型区别

时间：2018-08-23 来源：ABB机器人实战技巧 阅读：141260
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CONST VAR PERS 区别

1）ABB机器人任何数据都有存储类型，分为常量CONST，变量VAR和可变量PERS


2）常量CONST，即程序内不能赋值


3）变量和可变量程序都能赋值，区别如下

变量-有初值和当前值。在执行打开程序，移动指针到main，移动指针到routine时，变量的当前值会被初始化，即值变为初值

可变量，只有当前值。即任何时候做了修改，其值就修改了。在执行打开程序，移动指针到main，移动指针到routine时，值就是当前值，不会发生变化


4）默认插入的robtarget的存储类型是const，即常量，此时无法赋值（如下图，即使类型选到robtarget还是不显示已经建立的robtarget）


此时，到程序数据，找到这个数据，编辑-更改申明，修改为变量

此时插入赋值语句时，就能找到这个点位了。

1）什么是数据类型？

诸如robtarget，jointtarget等，把一系列相关元素集合在一起，类似结构体


2）如何查看系统的数据类型

Robotstudio的指令功能数据类型


3）ABB机器人是否可以自定义数据类型？

可以


4）如何创建自定义数据类型

必须在创建在模块的最前面，使用关键字RECORD 和ENDRECORD


5）举例如下：

定义了一种数据类型叫student，里面包括性别（bool量），班级（num），分数。分数又是一个自定义数据类型，具体内容包括语文和数学分数。


6）可以在程序数据里查看到这个自定义的数据类型student


7）可以新建一个变量，类型为student，可以对内容设置


8）也可以在示教器进行赋值，类似p10.trans.x



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