工业机器人控制器的结构类型

　　工业机器人控制器作为机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。机器人之所以能够灵活的完成各项指令，源于它的控制系统，今天要和大家讲的就是工业机器人控制器的结构类型。

　　机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。工业机器人控制器可分为串行、并行两种结构类型：

　　串行处理结构

　　所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种：

　　1、单CPU 结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中 但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 ) ,因此这种控制结构速度较慢。

　　2、二级 CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能 ,同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级 CPU读取;二级CPU完成全部关节位置数字控制。这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系 ,仅通过公用内存交换数据 ,是一个松耦合的关系。对采用更多的 CPU 进一步分散功能是很困难的。日本于 70年代生产的 M otoma n机器人 ( 5关节 ,直流电机驱动 )的计算机系统就属于这种主从式结构。

　　以上为大家介绍的就是工业机器人控制器的结构类型，控制器主要包括两大部分，一个是控制柜，另外一个是示教器。因此要想更好地控制机器人，大家需要学习的知识还是很多的，最好经过机器人培训过后再上岗，这样会减少因操作不当而产生的故障。