【干货】工业机器人编程教程——逻辑编程（下）

工业机器人编程教程（逻辑编程）

上一篇文章已经介绍了逻辑编程的前四步，接下来，小编将会为您继续介绍。

5、同步输出指令

6、信号输出
(1) 在路径开始或者结束处输出信号一（如果"OUT"指令被选择，那么以下的参数可以设置）

（2）起始点和结束点都精确到达

(3)起点精确到达点，终点是逼近点

（4）起始点和结束点都逼近点

(5) 在路径如何位置输出信号

a、如果你使用路径相关的 SYNOUT-PATH 命令，你可以沿着程序路径上的知道距离的任意点触发开关量。

b、和起始结束点相关同步指令一样，这种指令也可以提前或者延迟发送信号。

c、路径相关的开关量控制只是被允许用在连续路径运动中（LIN 或者 CIRC）。

d、SYNOUT-PATH 指令是针对下一个运动指令而言的。

e、如果一个 SYNOUT-PATH 命令运用于一个 PTP 运动，那么运动执行时会被软件拒绝。

（6）路径相关同步输出指令一（如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以设置）

（7）路径相关同步输出指令二（起始点是精确到达点，终点是逼近点）

（8）路径相关同步输出指令三（起始的和结束点都是逼近点）

7、同步脉冲指令
如果“SYN PULSE”被选择，那么以下参数可以设置。

8、Inter bus 部分耦合和解耦
如果“IBUS-seg.on/off ”被选择，那么以下参数可以设置。

END