【逻辑编程】工业机器人编程教程——逻辑编程（上）

工业机器人编程教程（逻辑编程）

1、逻辑编程

输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信，例如工具传感器等。

2、可用逻辑指令

3、等待时间功能逻辑指令

（1）

（2）等待信号程序可用编写，例如以下常用形式。

（3）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置。

（4）如果“WAIT FOR”指令被选择，你们下列参数可以被设置。

（5）如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确达到即使条件已经满足。

（6）如果“WAIT FOR”指令选择 CONT 模式，你们条件将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式。

4、输出功能

（1）以下功能按选件可以被选择。

（2）简单输出指令一 （如果“OUT"指令被选择，那么以下参数可以设置）

（3）简单输出指令二

（4）简单输出指令三

(5) 简单脉冲指令一

（6）简单脉冲指令二