【AGV】AGV系统参数设置详解

AGV系统参数包括：导航系统参数；车体轮系结构参数；系统管理参数；扩展设备参数。本文详细介绍了它们的设置方法。

进入车体软件主界面时，选择Sys键按下，进入系统设置前的口令输入界面，如图所示。输入口令，进入系统参数设置界面。

1、导航系统参数
操作方法：输入口令后，选择导航系统参数可设置导航参数，选中Magnetic tape guidance parameters，可以更改磁导航的PID参数；选中姿态反馈控制参数Posture feedback parameters，可以更改车体的line tracing and curve tracing parameter。更改参数后重新上电，新设置的参数方可生效。导航参数非技术人员请勿更改。

2、车体轮系结构参数
操作方法：输入口令后，选择车体轮系结构参数，弹出驱动单元对话框，需要设定哪一个驱动单元，通过功能键选定，然后弹出选择驱动轮或舵轮的对话框，选中其中一个轮系。

驱动轮参数包括：车轮直径（前面已提到），伺服放大器的比例/微分/积分因子，最大允许误差（准许轮码盘的最大误差值，超过这一限定系统报错。）

3、系统管理参数
操作方法：输入口令后，选择系统管理参数，弹出对话框，可设置控制台IP地址，IP地址设置正确AGV才能与控制台建立通讯联系；系统口令，用于更改进入参数设置的口令；自动关机时间，用来设定自动关机的时间间隔。

4、扩展设备参数
操作方法：输入口令后，选择扩展参数参数，弹出选择扩展设备对话框（本系统扩展设备为BCM Equipment），进行进一步选择，可以设定同步跟踪传感器Sync sensor举升机构Lift的相应参数。

5、选择界面语言
系统软件提供多种语言选择，用户可根据需要选择中文，英文，俄文等多国语言。