【编程】详解ABB机器人示教编程！（上）

详解ABB机器人示教编程

一、机器人操作面板功能

1、机器人示教单元

2、马达上电按钮(带显示灯)

显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。

显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。

显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步。

3、机器人急停按钮

4、操作模式选择器(带钥匙)

（1）自动模式：用于正式生产，编辑程序功能被锁定。

（2）限速模式：<250mm/s用于机器人编程测试。

（3）手动全速模式：只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。(选配项)

5、机器人运行时间计时器

显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。

二、示教器功能

1、功能显示

Enablingdevice:使能器。

Joystick:操纵杆。

Display:显示屏。

2、窗口键：(Windowkeys)

Jogging -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。

rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。

Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。

Misc.-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

3、导航键：(Navigationkeys)

List -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分隔)

extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。

reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。

Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。

Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。

Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。

Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。

4、运动控制键：(Motionkeys)

MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。

MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。

直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。

姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。

MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。

第一组：1、2、3轴

第二组：4、5、6轴

Incremental-点动操纵键-启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。

5、其他键：(Otherkeys)

top-停止键停止机器人程序运行。

Contrast-光亮键调节显示器对比度。

MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单(热键)，共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。

Functionkeys-功能键直接选择功能(热键)，共有五个功能键，直接选择各种命令。

Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。

Enter-回车键进入光标所示数据。

6、自定义键：(Programmablekeys)

P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

三、手动操作机器人

1、操纵窗口切换

将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。

2、运动控制键

（1）运动单元切换键：

ExternalUnit-外轴运动单元Robot-机器人

光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。

光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。

（2）运动模式切换键：

Linear-直线运动（机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。选择不同坐标系，机器人移动方向将改变。）

Reorientation-姿态运动（机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。）

Axes：单轴运动

Axes1,2,3 : 第一、二、三轴

3、座标系设定

（1）座标系种类：

（2）座标系选择：

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项，按相应功能键选择座标系。

（3）工具选择：

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Tool，按回车键，此时显示器显示机器人系统内工具清单，使用光标移动键将光标移至相应的工具，通过功能键OK选择。

（4）工件座标系选择：

光标移至选项Wobj，按回车键，显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功能键OK选择。只有机器人座标系Coord选择Wobj时，此项选择才起作用。