abb机器人指令大全有哪些？

ABB机器人广泛应用于工业领域。本节介绍基本运动命令-MoveL/MoveJ/MoveC/MoveAbsJ用法、基本运动命令函数Offs（）、函数RelTool（）用法及其基本规则。ABB工业机器人主要有四种空间运动模式（MoveJ）、直线运动（MoveL）、圆弧运动（Move C）、绝对位置运动（MovesABSJ）。abb机器人指令大全有哪些？

（abb机器人指令）

1.基本运动命令MoveL/MoveL/MoveC说明

语句：MoveLp1，v100，z10，tool1；

其中，MoveL表示机器人直线运动指令；MoveJ代表机器人轴移动指令；MoveC表示机器人圆周运动命令

P1表示机器人的目标位置，数据类型为robotarget；

Tool1表示机器人的工具中心（通常称为TCP），数据类型为tooldata；

2.轴移动命令MoveAbsJ说明

语句：MoveAbsJjpos1，v100，z10，tool1；

其中MoveAbsJ表示机器人轴运动指令；

Jpos1表示机器人的目标位置，数据类型为jointTarget；

Tool1表示机器人的工具中心（通常称为TCP），数据类型为tooldata；

3.基本运动命令函数Offs（）说明

声明：MoveLOffs（p1100,50,0），v100

其中，MoveL表示机器人直线运动指令；

Offs（p1，100，50，0）表示距离p1的点。X轴向上偏差为1000mm，Y轴向上偏移为500mm，Z轴向上误差为0；

abb机器人指令大全有哪些？RelTool（p1100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45）表示X轴与p1点的偏差为1000mm，Y轴偏差为50mm，Z轴偏差为0，X轴偏差为30度，Y轴偏移为-60度，Z轴偏移为45度；机器人程序执行有两个关键标志，一个是程序指针PP，另一个是运动指针MP。控制程序指针是控制程序。