库卡机器人编程指令有哪些？

机器人在程序控制下的运动需要编译运动指令，编辑和使用不同的运动模式。机器人将通过制定运动模式和运动指令来知道如何移动。机器人的运动模式库卡机器人编程指令有哪些？

（库卡机器人）

（1）按轴坐标移动（PTP：点对点）

（2）轨道运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动

（3）样条曲线运动：样条线运动

运动命令：SPTPP20CONTVel=100%PDAT20，SLINP21CONTVel=100%PCAT21，SCIRP2P3Vel=2m/s CPDAT1Tool[0]Base[0]；相对运动命令：PTP_ Rel点对点相对运动；PTP_ REL{X100，Z-200}线性相对运动；LIN_ REL{X-100}；示例2:DEFTEST1（）DECLPOSPICKDECLINTREG1

指定偏移后移动到拾取点

逻辑指令OUT数字输出指令，$OUT[1]=真，脉冲指令，PULSE（$OUT[50]，真，1.5）；正脉冲，脉冲（$OUT[51]，假，1.5）；负脉冲：TRUE表示正脉冲（高电平），FALSE库卡机器人编程指令有哪些？表示负脉冲（低电平）11。脉冲宽度为5秒。WAIT等待延迟指令，WAITSEC等待1秒的延迟，WAITFOR等待输入信号WAITFO（$IN[1]TRUE）。

TRIGGERWHENDISTANCE=位置延迟=时间DO指令优先级gt；位置：指定触发命令的点。