库卡机器人PTP是什么意思？

库卡机器人PTP指的就是机器人进行的点到点运动(Point-To-Point)。

（库卡机器人）

库卡机器人以最快的速度从一个点运动到目标点，这种运动叫做机器人的PTP运动。库卡机器人点到点指令的运动轨迹是没有办法精确预测的，因为库卡机器人的轴做的是旋转运动，在TPT运动中曲线轨迹运动会比直线轨迹运动更快，但这个过程是不可预见的。因此，在库卡机器人程序中第一个运动必须是PTP运动，在调试和试运行时只有在PTP运动中才能评估库卡机器人的状态和转向。

但需要注意的是，库卡机器人PTP运动并不是每次的运行轨迹都不可预测，当完成一次PTP运动之后，再次运行就可以重复之前的运行轨迹了。在进行PTP运行测试时，注意速度不能过快，尤其是在阻挡物体附近，应该降低机器人的移动速度。

库卡机器人的PTP运动是机器人手臂快速的从当前位置移动到变编程的目标位置的方法。轴是同步移动的，例如所有的轴同时开始和结束。控制器计算各轴的速度，因此至少一个轴在预先确定的速度和加速度的界限中移动。最大速度和最大加速度必须被各轴单独编程。

除了PTP运动，库卡机器人的运动方式还有LIN（直线运动）、CIRC（圆周运动）、SPLINE（样条运动）等几种。库卡机器人在程序控制下的每一种运动都需要有运动指令，不同的运动方式对应不同的运动指令。通过不同的运动指令组合，最终完成机器人的运动。