安川机器人的组成结构？

工业机器人由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。例如，安川机器人的主体是座椅和致动器，包括手臂、手腕和手，以及一些机器人和行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中手腕通常有1-3个运动自由；驱动系统包括动力装置和传动机构，以产生相应的动作；控制系统向驱动系统和致动器发送命令信号，并根据输入程序控制它们。

（安川机器人）

工业机器人根据手臂的运动形式分为四种类型。直角坐标臂可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标臂可升降、旋转和缩回；球坐标臂可旋转、倾斜和扩展；关节臂具有多个旋转关节。根据执行机构的运动控制功能，工业机器人可分为点式和连续轨迹式。点类型仅控制执行。

安川机器人

工业机器人机构从一点精确定位到另一点，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等；连续轨迹可根据给定轨迹控制执行机构的运动，适用于连续焊接和喷漆。工业机器人根据程序输入模式区分编程输入和示教输入。编程输入类型通过写在计算机上的操作程序文件的rs232串口或以太网通信模式传输到机器人控制柜。

示教输入有两种示教方法：

一种是操作员使用手动控制器（示教操作箱）向驱动系统发送指令信号，使执行机构能够根据所需的动作顺序和运动轨迹进行操作；另一种是操作员直接引导致动器根据所需的动作顺序和运动轨迹进行操作。在示教过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时，控制系统检测程序存储器中的相应信息，并将指令信号发送给驾驶员，以便执行器能够再现各种示教动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现工业机器人。具有触觉、力或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作；如果它具有识别功能或进一步增加适应性和自学习功能，它将变得智能化

工业机器人的“宏指令”是自行选择或自行编程的，以适应环境并自动完成更复杂的工作。