库卡机器人内部结构之传动机构？

库卡机器人的内部结构传动机构包括线性传动机构和旋转传动机构

库卡机器人

1、线性传动机构

传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部件。根据关节形式，常用的传动机构有直线传动和旋转传动。

直线传动方式可用于直角坐标机器人的X.Y.Z驱动，径向驱动和垂直升降驱动圆柱坐标结构，以及径向伸缩驱动球面坐标结构。

可通过齿条进行线性运动。传动元件（如螺母）将旋转运动转换为线性运动，线性运动也可由线性驱动电机驱动，或直接由气缸或液压缸活塞产生。

齿条装置

机架通常是固定的。齿轮的旋转运动被转换为托盘的线性运动。

优点：结构简单。

缺点：回报差大。

2.滚珠丝杠

滚珠嵌入螺钉和螺母的螺旋槽中，滚珠可通过螺母中的导槽连续循环。

优点：低摩擦、高传动效率、无爬行、高精度、高精度

缺点：制造成本高，结构复杂。

自锁问题：理论上，滚珠丝杠也可以自锁，但这种自锁在实际应用中没有使用。主要原因是：可靠性差或加工成本高；由于直径与导程比非常大，通常会添加一套自锁装置，如蜗轮和蜗杆。

2、旋转传动机构

使用旋转传动机构的目的是将电机驱动源的高速转换为低速，并获得更大的扭矩。齿轮链是机器人中更常用的旋转传动机构，包括同步带和谐波齿轮。

1.齿轮链

（1）速度关系

（2）扭矩关系

2.同步带

正时皮带是一种具有多种类型齿的皮带，与具有相同类型齿的正时皮带轮啮合。它相当于操作中的软齿轮。

优点：无滑动、灵活性好、价格低、重复定位精度高。

缺点：具有一定的弹性变形。

3.谐波齿轮

谐波齿轮采用刚性齿轮。谐波发生器和柔性齿轮由三个主要部件组成，它们通常由刚性齿轮固定。谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。

主要特点：

（1）.传动比大，单级50-300。

（2）传动平稳，承载能力高。

（3）传输效率高达70％-90％。

（4）传动精度高，比普通齿轮传动高3-4倍。

（5）返回差小于3。

（6）不能获得中间输出，并且柔性花键刚度低。