发那科机器人的速度倍率怎么调节？

在对发那科机器人进行示教操作时，经常会需要调整机器人的速度。通过示教器上的速度倍率调节的按钮，就可以调整发那科机器人运动时的速度倍率。速度倍率的作用是决定机器人运动的实际速度，通常会用百分符号来表示，速度倍率会显示在示教器的右上角。

通过按钮来调整速度倍率的效果如下：

如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT，效果如下：

需要注意的是，速度倍率调整的档位是可以由用户自己来设置的，方法就是通过修改系统变量来改变档位配置。比如当系统变量$SHFTOV_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键的调节时就会有5个档位。但当这一变量为0事，是否按下SHIFT对速度倍率调整没有影响。

定制个性化档位的方法是，先打开系统变量$OVRD_SETUP，可以看到下图：

这里有4个选项：

$OVRD_NUM：表示只使用速度倍率按键的情况下可以选择的速度倍率，设置的数值为1-10，数值是0时表示使用系统默认。

$OVERRIDE：打开后可设置对应的速度倍率。

$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT键和速度倍率键的情况下可以选择的速度倍率，其设置的数值为1-10，数值是0时表示使用系统默认。

$OVERRIDE_S：打开后可设置对应的速度倍率。

例如，打开$OVERRIDE，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值，那么就一共设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%，也就意味着有7个档位的速度倍率可以调节。OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似

需要注意的是，速度倍率必须按照大小顺序来排列，否则会设置错误，导致速度倍率只能选在VFINE。

按照需求定制好发那科机器人的速度倍率切换档位之后，可以节约大量的示教操作时间，对于提高工作效率很有帮助。