如何解决安川机器人4315报警代码？

处理安川机器人常见故障（报警代码：4315）

01报警界面

1.报警界面

控制柜：DX200

（安川机器人）

02报警说明

2.报警说明

报警

报警代码：4315

报警名称：碰撞检测

子代码内容：表示报警轴，即U轴

报警原因：软件（设置异常）/机器（干扰）/示教（加减速过度）/减速器（异常）

03报警解决示例

3.解决案例

在使用机器人的过程中，用户发生了上述报警。经调查发现：

① 用户未设置相关工具的重心验证

② 用户将碰撞检测级别（默认值100）更改为较小的值，这提高了碰撞检测的灵敏度。

因此，当碰撞检测功能检测到工具或机器人与周围设备发生碰撞时，安川机器人会发出警报，并在紧急情况下停止。以下操作用于在示教模式和重置模式下显示碰撞检测报警。

1.按下上图中的复位键

–在报警画面中选择重置以删除报警并消除碰撞检测状态。

2.解除检测状态后的操作

–在示教模式下，检测状态解除后，您可以手动操作、移动到安全位置并设置重心。

–在再现模式下，虽然释放后可以再现，但移动机器人应在教学模式下确认损坏，并设置重心进行验证。

如果在与其他物体接触时发生紧急停止，并且在报警屏幕中解除检测状态后再次发生碰撞检测报警，则报警可能不会复位。此时，在碰撞检测级别设置文件中设置碰撞检测功能“无效”，或在教学模式中提高检测级别，然后将机器人移动到安全位置。