安川机器人程序如何示教？

一、 安川机器人示教程序

该程序是用机器人语言描述机器人操作内容的操作程序。现在，我们将从工件的A点输入以下加工程序，该程序由1到6个程序点组成。

(安川机器人)

1.抓住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可移动状态。

2.使用轴操作键将机器人移动到起始位置。请将启动位置设置在安全合适的位置，以便进行操作准备。

3.按[插值方法]键将插值方法设置为关节插值。输入缓冲显示行“”以显示关节插值命令显示关节插值指令MOVJ

4.将光标置于行号0000处，然后按[选择]键。

5.将光标移动到右侧的速度“VJ=*.**”，同时按下[转换]键和光标键以设置再现速度。试验速度为50%。

6.按[Enter]键进入程序点1（第0001行）。

二、 程序点-确定安川机器人的工作姿态接近起始位置。

1.使用轴操作键使机器人的姿势成为操作姿势。

2.按[Enter]键进入程序点2（第0002行）。

3.光标位于第0002行，按下[选择]键。

4.将光标移到右侧速度“VJ=*.**”，并按[转换]键，同时上下按光标键以设置再现速度。直到设定速度为12.50%。→MOVJVJ=|12.50

5.按[Enter]键进入程序点3（第0003行）。

三、 程序点-操作结束位置，指定操作结束位置。

1.使用轴操作键将机器人移动到焊接操作结束。从操作开始到结束，无需**沿着焊缝移动。为了不与工件碰撞，移动轨道可以远离工件。

2.按[插值方法]键将插值方法设置为线性插值（MOVL）。移动=66

3.光标位于行号0003处，按[选择]键。移动=66

4.将光标移动到右侧速度“V=*.**”，按[转换]键，然后按光标键同时设置播放速度的上下。直到设定速度为138cm/min。→移动=138

5.按[Enter]键进入程序点4（第0004行）。