ABB机器人基本操作运动方式分类有哪些？

ABB机器人的运动模式包括单轴运动、直线运动和重新定位运动。

(ABB机器人)

通常，ABB机器人有六个关节轴，由六个伺服电机驱动，因此一次手动操作一个关节轴？运动称为单轴运动。机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰上的工具TCP在空间中的线性运动。

重新定位运动机器人的重新定位运动是指机器人的第六轴法兰上的工具TCP点在空间中围绕坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人围绕工具TCP点旋转以进行姿势调整的运动。

线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰上的工具TCP在空间中的线性运动。

下面是如何手动操纵线性运动：

单击操作模式

选择“线性”，然后单击“确定”。

单击工具坐标机器人的线性运动应在工具坐标中指定相应的工具。

选择适当的工具“

用左手按下能量按钮，进入“电机开启”状态

确认状态栏中的“电机打开”状态。

显示轴的X、Y、Z操纵杆方向。黄色箭头表示正方向。

操作指示器上的操纵杆和工具TCP点在空间中进行线性移动。

检查增量。

如果您不熟练使用操纵杆在位移范围内控制机器人的速度。然后，您可以使用它“增量”控制机器人的运动模式。在增量模式下，机器人每次操纵杆移动一步。如果操纵杆持续一秒钟或几秒钟，机器人将继续以10步/步的速度移动。根据需要选择增量行程距离，然后单击确定。（推荐：ABB机器人配件商店）

重新定位运动手动操作机器人的重新定位运动是指机器人的第六轴法兰上的工具TCP点在空间中围绕坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人围绕工具TCP点旋转以进行姿势调整的运动。下面是如何手动重新定位运动。

选择您正在使用的工具1，然后单击“确定”。

用左手按下能量按钮，进入“电机开启”状态。

确认状态栏中的“电机打开”状态。

显示轴的X、Y、z操纵杆方向。黄色箭头表示正方向。

操纵指示器上的操纵杆，机器人围绕工具的TCP点进行姿势调整

单击此快捷菜单按钮。

单击“手动操纵”按钮。

单击“显示详细信息”展开菜单。

机器人配件

切换机器人/外轴。B切换线性运动/重新定位运动。C切换关节运动轴1-3/轴4-6。D增量开/关。