并联机器人和串联机器人的区别有哪些？

并联机器人，英文名ParallelMechanism，简称PM，可以定义为闭环机构，通过至少两个独立的运动链连接到移动平台和固定平台。它具有两个或多个平行驱动自由度。并联机器人具有无累积误差、精度高的特点；驱动装置可放置在固定平台上或附近，以使运动部件重量轻、速度快、动态响应好。

串联机器人是由一系列连杆通过旋转接头或移动接头形成的开放式运动链机器人。驱动器用于驱动每个关节的运动，从而驱动连杆的相对运动，使机器人的末端达到适当的姿势。

并联机器人

并联机器人和串联机器人区别

1.不同结构

串联机器人：通过关节由高刚性杆连接。每个杆通过接头与前后杆连接，但两端杆只能与前后杆相连。

并联机器人：通过至少两个独立的运动链连接移动平台和固定平台的闭环机构。该机构具有两个或多个自由度，并被并联驱动。

2.不同特征

串联机器人：需要减速器；不同的驱动功率，不同的电机型号；电机位于惯性大的移动结构中；直接解很简单，而逆解很复杂。

并联机器人：无减速器，成本相对较低；所有驱动力相同，易于生产；电机位于惯性小的框架上；逆解简单，易于实时控制。

3.不同的应用

串行机器人：它们用于许多领域，如各种机床、装配车间等。

并联机器人：主要用于精确和紧凑的应用，其竞争点集中在速度、重复定位精度和动态性能。