工业机器人精度与负载主要由什么决定？

决定工业机器人的精度的因素主要有两大类，分别是动力学因素和运动学因素。其中动力学因素包括了机器人的质量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性、惯性张量等；而运动学因素则主要有机械公差、加工误差、装配误差、减速器精度、减速器空程等。

（工业机器人）

需要注意的是，工业机器人的精度包括了理论设计精度和实际精度。由于各种原因的影响，工业机器人本体的实际精度和理论精度会存在一定误差。为了让工业机器人的本体实际精度尽可能接近卢纶设计模型，工业机器人在安装完成后需要进行标定工作。标定工作可以提高机器人的点精度和轨迹精度，让机器人能够按照编程设定的动作来进行运动。工业机器人的标定常见的有拉线法、20点法、激光跟踪仪等方法，可以根据企业的需求和资金预算来选择合适的方法。

工业机器人的负载则包括了工业机器人的额定负载和附加负载。

额定负载又被成为工具负载，指的是工业机器人在各种位姿下法兰盘所能安装的最大载荷，具体是机器人夹具的质量与可抓取最大物体的质量相加。决定工业机器人额定负载的因素主要有电机功率、减速机功率、机器人总质量、质心、臂长、速度、加速度等多个方面。

附加负载又被称为手臂负载，指的是附加在工业机器人机械臂上的负载质量，比如供能系统、上料系统、阀门、材料储备等。决定工业机器人附加负载的主要因素有各轴电机和减速机功率、磨损、加速度、轨迹、节拍时间等。