工业机器人坐标系是如何定义的？

“工业机器人坐标系是工业机器人运动控制的基础，方便机器人操作。包括地球坐标系、基础坐标系、工具坐标系、工件坐标系和用户坐标系。”

（工业机器人）

一、工具坐标系和工具中心点

工具坐标系是工具中心的点TCP为原点建立的坐标系。

工具中心点是工具坐标系的起源，是工业机器人的关键技术之一。TCP设置方便编程和调整程序：当机器人移动时，通常称为机器人的位置、路径、精度和速度TCP位置、路径、精度、速度。

工业机器人的初始或默认工具中心点是手腕法兰的中心位置。加载终端执行器后，工具中心点需要在工具上重新定义（定义方法有：四点法）。同时，工业机器人可以定义多个工具中心点，但只能同时激活一个TCP。

端执行器是伺服焊枪时的工具坐标系和工具中心点

二、基坐标系

基坐标系是工业机器人的基坐标系，如果工业机器人安装在地面上，则坐标系位于底座上(如下图所示)，xy平面与基本安装面相同，z轴指向上方——如果机器人倒置，Z轴指向下方。在简单的应用程序中，用户可以在基本坐标系中编程机器人的动作。

三、大地坐标系

一般来说，地面坐标系与基础坐标系重叠。如果机器人安装在地面上，基于基础坐标系编程非常简单。在以下情况下，使用地面坐标系可以带来便利。

如果机器人倒置或倾斜，基于基坐标系编程并不容易，因为轴的方向不同于工作空间中的主要方向。在这种情况下，定义地球坐标系是非常有用的。

若工厂内有多个机器人在同一工作空间空间工作，使用地坐标系可以使机器人相互通信，这是非常有益的。

四、用户坐标系

用户坐标系是根据地球坐标系定义的。工业机器人的应用通常涉及工作台或夹具。用户坐标系是处理不同位置和方向的夹具或工作台——定义用户坐标系。

如果位置信息存储在工件坐标系中，则在移动或旋转夹具时，无需重新编程，只需移动/旋转用户坐标系，就像夹具已经移动/旋转一样，所有位置信息都将遵循夹具。

五、工件坐标系

工件坐标系是基于用户坐标系的定义。当夹具包含机器人需要处理的多个工件时，为每个工件定义一个坐标系，以便于调整程序。工作坐标系也适用于离线编程和手动操作机器人。