机器人工作是由哪些部分执行的？

机器人执行结构

也就是说，机器人本体的手臂一般采用空间开链连杆机构，其中运动对（旋转对或移动对）通常称为关节，关节的数量通常称为机器人的自由度。根据关节构型类型和运动坐标形式的不同，机器人执行器可分为直角坐标、圆柱坐标、极坐标和关节坐标。为了拟人化，机器人身体的相关部分通常被称为底座、腰部、手臂、手腕、手（抓手或终端致动器）和行走部分（移动机器人）。

（工业机器人）

机器人工作是由以下三个部分执行的：

1、驱动装置

它是一种驱动致动器运动的机构。根据控制系统发出的命令信号，机器人在动力部件的帮助下移动。它输入电信号，输出线和角位移。机器人使用的驱动装置主要是步进电机、伺服电机等动力驱动装置，以及液压、气动等动力驱动设备。

2、检测装置

它是实时检测机器人的运动和工作，根据需要反馈给控制系统，与设置的信息进行比较，并调整致动器，以确保机器人的运动满足预定要求。作为一种检测设备，传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各个部分的内部状态，例如关节的位置、速度、加速度等，并将测量到的信息作为反馈信号发送给控制器，形成闭环控制。一种是外部信息传感器，用于获取相关机器人的操作对象和外部环境，使机器人的运动能够适应外部条件的变化，实现更高级别的自动化，甚至使机器人具有一定的信息“感觉”，将工作对象和工作环境的相关信息提供给具有视觉和声音等智能开发的外部传感器，并利用这些信息形成大反馈回路，大大提高了机器人的工作精度。

3、控制系统

一种是集中控制，即机器人的所有控制都由微型计算机完成。另一种是分散（分级）控制，使用多个微型计算机共享机器人的控制。例如，当上下级微型计算机共同完成机器人控制时，主机通常负责系统管理、通信、运动和功率计算，并向下级微型计算机发送命令信息；作为从属机器，每个关节对应于CPU，CPU执行插补操作和伺服控制处理，以实现给定的运动并将信息反馈给主机。根据操作任务的不同要求，机器人的控制模式可分为点控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。