6自由度并联机器人的优点是什么？

六自由度并联机器人的结构由上下两个平台、六个伸缩缸和六个虎铰链（或球铰链）组成，称为Stewart平台。

（并联机器人）

下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸和虎铰链连接。虎铰链或球铰链位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。借助伸缩缸的伸缩，实现上平台沿线X，Y，Z的平移和绕X，Y，Z轴的旋转运动。一般伸缩缸由伺服电动缸或液压缸组成(大吨位以液压缸的形式)，如下图2所示。借助六个伸缩缸的伸缩运动，上平台在空间中完成了六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)运动可以模拟各种空间运动姿势，广泛应用于飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等各种训练模拟器、娱乐设备（动态电影摇摆平台）等领域。六轴联动机床、机器人等可在加工行业制造。

自工业机器人问世以来，串联机构机器人一直占据主导地位。串联机器人结构简单，操作空间大，应用广泛。由于串联机器人本身的限制，研究人员逐渐将研究方向转向并联机器人。

与串联机器人相比，六自由并联机器人具有以下特点：

1.并联结构的终端由六根杆支撑，刚度大于串联悬臂梁，结构稳定。

2.由于刚度大，并联结构在相同的自重或体积下具有较高的承载能力。

3.串联机构终端上的误差是每个关节误差的积累和放大，因此误差大，精度低，并联没有误差积累和放大关系，微动精度高。

4.串联机器人的驱动电机和传动系统大多放置在移动臂上，增加了系统的惯性，恶化了功率性能，并联机器人将电机放置在座椅上，减少了运动负荷。

5.在位置求解方面，串联机构很容易正解，但很难反解。并联机构很容易解决困难。