fanuc码垛机器人指令详解是什么？

今天将由小编来为您介绍fanuc码垛机器人指令详情。

（发那科机器人）

一、码垛功能定义

通过教导一些代表性的点，工件可以从下层到上层依次层叠。

二、码垛类型

码垛B：包括码垛B（单路径模式）和码垛BX（多路径模式），适合于一定的工件姿势，码垛时的底部形状为直线或四边形。E：包括码垛E（单路径模式）和码垛EX（多路径模式）

适用于复杂的码垛模式（工件姿态改变，码垛时底部形状不是四边形）。

三、fanuc码垛机器人指令

（1）码垛指令格式：码垛指令根据码垛寄存器的值和码垛模式计算当前码垛点的位置，根据路径模式计算当前路径，重写码垛动作指令的位置数据。

码垛动作命令：使用接近点、码垛点作为位置数据的动作命令，回退点的路径点是码垛的特殊动作命令。每次码垛指令重写该位置的数据时。

码垛结束命令：计算下一个堆栈点，重写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于控制码垛。指定的码垛点、比较、分支等。

四、fanuc码垛机器人教学

（1）码垛程序的选择

（2）码垛初始数据的输入

（3）教学风格

（4）教学路径模式

五、使用示教工具创建程序，如下所示：

1:JPR[1]向100％精细待机位置

2:LBL[1]标签1

3:JPR[2]移动到100％精细替代位置

4:WAITRI[12]=在夹点等待位置有项目

5： LPR[3]100mm/secFINE；向把持位置

6:1.00（秒）等待1秒

7:RO[11]＝打开抓斗关闭阀开启

8:WAITRI[11]=等待开关开启

9:RO[11]=关闭抓斗关闭阀关闭阀

10：托盘B_1

11:jpal1[A_1]80％微粒接近

12： LPAL_ 1[BTM]100mm/secFINE；转到堆栈点

13:RO[10]＝打开抓斗开启阀开启

14:WAITRI[10]=等待开关接通

15:RO[10]＝断开闭阀

16： LPAL_1[R_1]100mm/secFINE；转到回退点

17：托盘-端_1

18:JUMPL[1]跳至标志1

六、注意事项

（1）为了提高码垛精度，必须正确设定码垛TCP。

（2）码垛寄存器不能同时使用相同数量的其他堆栈。

（3）码垛功能：码垛命令和码垛动作命令这3个命令中，1个程序中有码垛结束命令。请注意，即使只是复制子程序中的命令并告诉它，这个函数也不会起作用。

（4）表示码垛数据后，组合码垛编号和码垛命令。码垛结束命令将自动写入。请不要在意其他程序是否重用了码垛编号（每个程序都有该码垛编号的数据）。

（5）码垛动作命令不能设置为动作类型“C”（圆弧运动）。