工业机器人的编程方式有那些？

目前工业机器人的编程方式有以下几种：

一、顺序控制的编程
在顺序控制的机器中，所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制来实现，一般没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小，因为所有的工作过程都已编辑好，由机械挡块，或其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的，这种方法的主要优点是成本低、易于控制和操作。

二、示教方式编程
这是大多数工业机器人都具有采用示教方式来编程的功能。示教方式编程一般可分为手把手示教编程和示教盒示教编程两种方式：

1、手把手示教编程：主要用于喷漆、弧焊等要求实现连续轨迹控制的工业机器人示教编程中。具体的方法是利用示教手柄引导末端执行器经过所要求的位置，同时由传感器检测出工业机器人个关节处的坐标值，并由控制系统记录、存储下这些数据信息。实际工作中，工业机器人的控制系统会重复再现示教过的轨迹和操作技能。手把手示教编程也能实现点位控制，与CP控制不同的是它只记录个轨迹程序移动的两端点位置，轨迹的运动速度则按各轨迹程序段应对的功能数据输入。

2、示教盒示教编程方式是人工利用示教盒上所具有的各种功能的按钮来驱动工业机器人的各关节轴，按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动，完成位置和功能的示教编程。示教盒示教一般用于大型机器人或危险条件作业下的机器人示教。

3、脱机编程或预编程
（1）脱机编程和预编程的含义相同，都是指用机器人程序语言预先用示教的方法编程，脱机编程的优点：
（2）编程可以不使用机器人，可以腾出机器人去做其他工作
（3）可预先优化操作方案和运行周期
（4）以前完成的过程或子程序可结合到代编的程序中去
（5）可以用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应。这种响应使机器人可以在自适应的方式下工作
（6）控制功能中，可以包含现有的计算机辅助设计（CAD）和计算机辅助制造（CAM）的信息
（7）可以用预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险，以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程
（8）对不同的工作目的，只需替换一部分待定的程序
（9）在非自适应系统中，没有外界环境的反馈，仅有的输入是关节传感器的测量值，从而可以使用简单的程序设计手段。