库卡机器人为何要几种坐标系？

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库卡机器人为何要几种坐标系？

提问：777 | 时间：2021-08-01 09:45:21
标签：kuka工业机器人

回答者：机器人大师 | 时间：2021-08-11 11:30:21

工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：

关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；

库卡机器人坐标系分为4种

2、WORLD坐标系统

4、TOOL坐标系统

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

下图1中的关节坐标系的关节值为：

二. 直角坐标系

世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC Mate/LR Mate）的世界坐标系原点位置的大致标准为：

② 顶吊安装机器人、M-710iC：J1轴处于0位时，离开J4轴最近的J1轴上的点。

这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。

五. 用户坐标系

<p style="margin-top: 17px; margin-bottom: 0px; padding: 0px; line-height: 28px; color: rgb(51, 51, 51); font-family: " pingfang="" sc",="" "lantinghei="" "microsoft="" yahei",="" arial,="" 宋体,="" sans-serif,="" tahoma;="" font-size:="" 16px;="" white-space:="" normal;="" background-color:="" rgb(255,="" 255,="" 255);"="">这是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系。它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。