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协作机器人双编码器怎么用？
提问：王兵 | 时间：2022-08-15 14:52:29
标签：双编码器
回答者：问答小助手 | 时间：2022-08-15 14:52:29
采用单关节模块，包括电机、谐波减速器和双编码器，图中的弹簧等效于传动过程中的所有柔性原件。
关节模组，在实验中，让电机运行不同的正弦轨迹，记录两个编码器的角度，并作为关节传动中的变形角。根据实验结果，确实有稳定的机械变形量，通过乘以关节刚度获得关节输出扭矩。
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