详解工业机器人该如何零点校准

详细介绍了工业机器人何时需要零点校准，有几种零点校准的方式。

1、什么时候需要进行零点校准？

a.机器人执行了初始化启动。

b.SRAM 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失

c.SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失

d.在关机的情况下卸下电池盒子

e.编码器电源线断开

f.更换编码器

其中 MASTERING 数据丢失 或者编码器电源断开会出现一下报警

如：SRVO-062（一般是在上电的情况下报错）；BZALSRVO-038(脉冲编码器不匹配)

解决步骤：

首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1 Variables）的值是否为 1，1 为显示，MASTER\CALL 菜单在出现 038 报警的时候机器人不能动作首先要消除 038 报警进入 MASTER/CALL 菜单

按 F3 脉冲复位，然后在询问 RESET PULSE CODER 中选择 YES关机重启即可消除038 报警。

有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息，发现 075 报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时机器人在 JOINT(关节坐标系)下，将报警轴运动（shift+报警轴）20 度左右 ，然后按复位消除报警。

二、零点校准方式

a、零点核对方式

进入 MASTER/CALL 界面

示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）

选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可

然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES

b、单轴核对方式

进入 MASTER/CALL 界面

选择 4 单轴校队方式。

将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）

将报警轴 MSTR POS 输入零

然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2

回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES

c、方法快速核对方式

此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。

进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置

选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。

还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。

进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。

然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。

最后，在一般情况下，我们都会建议使用第一二种校准方式，此外，不论是哪一种零点校准的方式，都不能忘记校准（选择6）否则所做的修改将无效。