实际应用教学：机器人工具坐标系的设置与使用 （一）

今天给大家介绍的是机器人工具坐标系的设置与使用 。

工具坐标系是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定，在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。

坐标系的设置与使用有三种方法：直接输入法、三点示教法、六点示教法，学习不必贪多，我们慢慢消化，这次金金主要教大家用直接输入法设置和使用坐标系。

直接输入所需工具坐标系TCP相对于默认工具坐标系原点的x、y、z的值和所需工具坐标系方向相对于默认工具坐标系方向的回转角w、p、r的值。

步骤

1、 按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单

2、选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面

3、将光标指向工具坐标系号码

4、按下F2“详细”。或者按下ENTER（输入）键

5、出现所选的工具坐标系号码的工具坐标系设定画面

6、按下F2 “方法”

7、选择“直接输入法”。出现基于直接示教法的工具坐标系设定画面

8、输入注释

将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键

选择使用单词、英文字母

按下适当的功能键，输入注释

注释输入完后，按下 ENTER 键

9、输入工具坐标系的坐标值

将光标移动到各条目

通过数值键设定新的数值

按下 ENTER 键，输入新的数值

10、按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值

11、要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码

注意：

若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效

也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码

12、要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”