实际应用教学:机器人工具坐标系的设置与使用(二)
今天分享一个用三点示教法设置机器人工具坐标系的技巧。
三点示教法( TCP自动设定 )
设定工具中心点(工具坐标系的x、y、z)。进行示教,使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定,应尽量使三个趋近方向各不相同。
具体步骤:
1、按下 [MENU] (菜单)键,显示出画面菜单。
2、选择“ 设定 ”,光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。
3、将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。
4、按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5、按下F2“方法”。
6、选择“三点法”。
7、输入注释
将光标移动到注释行,按下ENTER(输入)键。
选择使用单词、英文字母。
按下适当的功能键,输入注释。
注释输入完后,按下 ENTER 键。
8、记录各参照点。
使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例:
(1)记录接近点1:
移动光标到接近点1(Approach point 1);
把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到基准点;
按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录。
2) 记录接近点2:
沿全局坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右;
移动光标到接近点2(Approach point 2);
把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J6轴(法兰面)至少90度,不要超过180度;
把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具尖端接触到准点;
按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录;
沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右;
3) 记录接近点3:
移动光标到接近点3(Approach point 3);
把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J4轴和J5轴,不要超过90度
c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD),移动机器人,使工具尖端接触到基准点;
d. 按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录;
e. 沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右;
9、对所有参考点都进行示教后,显示“已使用”。工具坐标系即被设定。
10、再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”,即可使机器人移动到所记录的点。
11、要确认已记录的各点的位置数据,可以将光标指向各参考点,按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面,按下PREV(返回)键。
12、按下PREV(返回)键,显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。
13、要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用,按下F5 “切换”,并输入坐标系号码。
注意:若不按下 F5 “切换”,所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。
14、要清除所设定的坐标系数据,按下F4 “清除”。
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