实际应用教学：机器人工具坐标系的设置与使用 （三）

现在介绍设置机器人坐标系的最后一种方法。

六点示教法包括六点（XY）示教法、和六点（XZ）示教法。

六点（XZ）示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。

步骤：

1.按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单。

2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。

3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。

4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。

5.按下F2“方法”。

6.选择“六点法（XZ）”。

7.输入注释

将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。

选择使用单词、英文字母。

按下适当的功能键，输入注释。

注释输入完后，按下 ENTER 键。

8.记录各参照点。

此处以如下姿势为例：

（1）记录接近点1： 

移动光标到接近点1（Approach point 1）；

把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录。

（2）记录接近点2： 

沿全局坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；

移动光标到接近点2（Approach point 2）；

把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；

把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；

按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置记录）记录；

沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；

（3）记录接近点3： 

移动光标到接近点3（Approach point 3）；

把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

把示教坐标切换成全局坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

沿全局坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；

（4）记录Orient Origin Point（方向原点）

将机器人姿态示教至工具的两个特征方向与全局坐标（WORLD）的两个方向平行。

移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；

按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

（5）定义+X方向点：

移动光标到X方向点（X Direction Point）；

把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；

移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；

按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

（6）定义+Z方向点：

移动光标到方向原点（Orient Origin Point）；

按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使机器人恢复到Orient Origin Point（方向原点）；

移动光标到Z方向点（Z Direction Point）；

移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向（以全局坐标（WORLD）方式）至少移动 250mm；

按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

9.对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。

10.再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。

11.要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。

12.按下PREV（返回）键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。

13.要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。

注意：

若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。

14.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。