视频干货:双机器人与变位机编程
1如下图,双机器人+变位机系统,使用Multimove,(即一台控制器,一个示教器,三个运动任务)
2 机器人需要有multimove选项 604-1或者604-2
604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动,604-2只能半联动,即机器人同时开始,过程中各走各的
3多任务生产窗口如下图
4 运动过程如下:
A) 两台机器人在Home位置,变位机从上料位置转到焊接位置
B) 两台机器人走到准备焊接位置
C) 1#机器人开始焊接第一段,完成后走到ready_1位置
D) 1#焊接完成后,2#机器人焊接,完成后走到ready_2位置
E) 两台机器人一起回各自Home
F) 变位机转到上料位置
5) 要实现多机器人(变位机)间简单通讯,需要在程序数据里各自的任务建立task数据,如下
上图是变位机任务,注意数据必须是PERS,数组内容为三个任务的名称
上图是1#机器人任务
上图是2#机器人任务
6) 多机器人间要相互等待,需要添加数据Sync,如下
上图是变位机任务里的4个syncident数据syn1,syn2,syn3,syn4
上图是1#机器人任务的4个syncident数据syn1,syn2,syn3,syn4
上图是2#机器人任务的4个syncident数据syn1,syn2,syn3,syn4
7下图为变位机程序
8 下图为1#机器人程序
9 以下为2#机器人程序
好的文章,需要您的鼓励
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