【安川】安川机器人XRC控制柜慨述、操作及编程详解（上）

安川机器人控制箱

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           

XRC控制柜慨述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。

再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。

示教盒

键的表示

命名键

在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如 可以表示成[1]或[TIMER]

符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

坐标轴键与数字键

当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

组合键

组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

屏幕说明

本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

操作顺序

按下列操作顺序来使用机器人：

1）  开启XRC控制柜；

2）  示教机械人一种作业；

3）  机械人自动完成作业（称为“再现”）；

4）  当完成作业后，关闭电源。

开启电源

当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。

开启主电源

将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。

开启诊断

当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。

自检完成后

上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：

1、操作模式

2、操作过程

3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）

4、作业的光标位置

开启伺服电源

再现模式中

当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。

注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。

示教模式中

（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。

（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。

3）  当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。

坐标类型

关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。

直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。

工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。

机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

关节坐标

直角坐标

运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：

MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122   PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

示教

示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：

按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式

按下[TEACH  LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）

输入作业名称

（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

（3）按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

（5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

（6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

（7）移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

（8）按[ENTER]键确认。

（9）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。

能用于作业名的字符：作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。