遨博机器人报错代码:调用子工程命令(Procedure)和移动命令( move )
11.4.1 调用子工程命令(Procedure)
Procedure 是子工程(过程)编辑命令。在 Procedure 程序段里,可以编辑用于复用的程序段,很方便的加载到其它的项目程序段中。工程文件和子工程文件中均可以调用子工程命令。
➢ 在工具栏工程或者过程下点击新建,工程逻辑处显示 New Project 或 NewProcedure。
➢ 在程序列表中选中需要插入子工程命令的逻辑行,在工具栏点击条件下的高级条件,在属性窗口处点击 Procedure。
➢ 在程序列表处点击 Project_Program 或者 Procedure_Program 可以更改其名称
图 11-11 更改程序列表中子工程(过程)名称
➢ 注意:Procedure 过程程序段中不能插入 Thread 程序。
➢ 选中工程列表处的 Procedure Undefined,在属性窗口会显示可供调用的子工程文件。
➢ 选中子工程文件,点击确认即调用了该子工程文件,此时,被调用的子工程文件中的命令显示在工程列表处。
➢ 点击刷新为文件更新按钮,检索当前文件保存目录,更新显示文件变动。
11.5 移动命令( move )
Move(移动)命令用于机器人末端工具中心点在路点间的移动操作。通过基本路点(waypoint)控制机器人的运行,路点(waypoint)必须置于运动命令下。
➢ 在程序列表里新增一个 Move 节点,下面含有一个 Waypoint 节点。
➢ 点击昵称右侧输入框可修改命令名称。
➢ 选中 Move 节点,可以对 Move 命令进行状态配置。
➢ 机械臂运动属性有三种选择:轴动运动、直线运动和轨迹运动。将在之后小结进行详细介绍。
➢ 点击翻转可以倒序复制 Move 节点下的所有 Waypoint 路点。
➢ 点击移除可删除此 Move 命令。
➢ 必须点击确认,确认配置完成,并保存。
➢ 直线运动以及轨迹运动中的 arc 和 Movep 运动模式属于笛卡尔空间轨迹规划,
需要做逆运动学求解。因而可能存在无解、多解、逼近解的情况;而且由于关节空间和笛卡尔空间的非线性关系,可能会出现轴动运动超出其最大速度和加速度限制的情况。
好的文章,需要您的鼓励
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