功能讲堂 | 机器人速度倍率的个性化

用户在示教机器人轨迹时，往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键（速度倍率+%键  和速度倍率-%键 ）。如何进行速度倍率的调节，如何进行个性化设置呢？我们先来认识一下默认的速度倍率设置。

速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时，机器人以最快的速度倍率运动。

通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率，效果如下：
 

如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT，效果如下：
 

注：系统变量$SHFTOV_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键才有5个档位，否则当$SHFTOV_ENB=0时，按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。

如果用户觉得默认的档位太多，当然可以个性化定制档位。方法很简单，打开系统变量$OVRD_SETUP，可以看到下图：
 

 
这里有4个选项：

$OVRD_NUM：表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。

$OVERRIDE：打开后可设置对应的速度倍率。

$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。

$OVERRIDE_S：打开后可设置对应的速度倍率。

例如，打开$OVERRIDE，如下图所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值。在图中，设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。
 

这样便可以实现7档位速度倍率的切换了：
 

OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似，例如设置成下面的3档位的速度倍率：
 

注意：速度倍率的大小必须按顺序排列，一旦设置错误，则速度倍率总保持在VFINE。

在定制了用户想要的速度倍率切换方式之后，按键示教时间便可以节省下来，大大提高了示教的效率。