Delta机器人传送带视觉追踪系统

　　Delta机器人已广泛应用于电子、制药、食品等工业自动化生产或包装线的分拣、抓取、放置、包装等操作。此外，在工业生产过程中，鉴于柔性生产的需要，机器人需要对外部环境的变化有很强的适应性，并为工业机器人安装视觉传感器。根据并联机器人产品的优点和实际并联机器人应用场景，勃肯特独立开发了并联机器人传送带视觉跟踪系统，实现了传送带上散落物料的快速识别和抓取。该系统主要包括以下功能：

　　1.图像处理模块：

　　考虑到CCD芯片在光电转换过程中的度的不均匀性、数字化过程中的定量噪声、传输过程中的误差和照明，图像将产生噪声。为了准确地获得图像特征，勃肯特技术团队使用特定的算法来完成图像预处理。

　　对于快速捕获生产线，背景相对均匀，计算速度要求相对较高。因此，图像预处理后，只提取图像周长、面积、圆度、矩形等特征参数。

　　2.模板匹配模块：

　　（1）考虑到轮廓特征是一种可以在没有纹理背景的情况下稳定识别的特征，具有环境光变化不明显的优点。因此，使用基于轮廓特征的匹配方法来定位和识别目标对象。当与模板图像匹配成功时，软件界面显示良好状态，当匹配失败时显示NG状态。

　　3.位置获取模块：

　　模板匹配成功后，使用特定的算法获取图像中目标对象的轮廓纹理坐标。考虑到不同形状的对象，根据图像边界极坐标离散序列的角度匹配算法，结合极坐标表达的角度计算优势，确定目标对象的方向和角度。

　　4.视觉跟踪模块：

　　在传送带的视觉跟踪方面，由于目标对象与传送带一起移动，需要动态跟踪目标对象，以确保目标识别不重复或遗漏，使机器人能够准确地完成目标抓取操作。

　　根据像素当量去除重复目标点的方法，在高速运行的传送带上获取每个不重复目标点的位置信息。

　　Delta机器人传送带的视觉跟踪系统包括摄像头校准、图像处理、特征提取、机器人运动、动力学、控制理论等。勃肯特可以高速完成包装、分拣等抓地操作任务，提高企业在实际应用中的竞争力和生产效率。工件高速识别的广泛应用对工业生产的许多领域具有重要的实际应用意义。