机器人旋转电弧传感器动平衡实验

设定机器人旋转电弧测量目标参数，包括设定转速，左右面目标平衡量。本实验参数为：旋转电弧转动经51单片机调速系统调速，调速后频率为35HZ，即2100r/min，目标平衡量为两面均为 0.5g 以下，动平衡仪测量模式为增重模式。在未增加平衡块时，上机测量旋转电弧传感器的不平衡量，为减少测量误差，测量三次取平均值，如表3.4：

根据ADAMS仿真结果，与右面不平衡位置基本相符，按照仿真得出的平衡块的形状，计算得其质量：

根据三次测量的不平衡位置基本接近180°，因此将平衡块添加在偏心块右面180°的位置，再次上机测量其不平衡量，三次测量后取平均值，结果如表3.5，比较添加平衡块前后数据可得出，左右平衡面存在耦合现象，一面不平衡量的改变会影响另一面的不平衡量，但基本不影响两面不平衡量的位置关系。由于测量模式为增重模式，再根据表3.5中的不平衡量数据显示，需在左测量面上增重7.418g。

但是由于旋转电弧传感器内部结构限制，增重超出结构范围，所以采用反面去重模式，即在左测量面0°附近去重约7g重量。根据偏心块结构，决定采用图 3.17 方式去重，图中虚线为去重形状。

根据质量计算其形状如下：

根据偏心块结构，此处取l=8mm，R=19mm代入式（3.17）：

带入式（3.14）、（3.15）得出：

根据计算得出偏心块的形状，再次上机测量结果如图 3.18，此时不平衡量已经达到要求，最终形状如图 3.19，此时机器人旋转电弧传感器已达自身动平衡。