robcad机器人仿真系统设计 下

ROBCAD点焊技术

Spot Weld点焊是ROBCAD中一个重要的部分。它可以对整车焊点进行优化和分配，通过强大的功能:焊枪搜索、自动化机器人放置、路径周期时间优化器和焊点管理工具等，对生产线进行优化并缩短了试生产周期。未规划机器人路径时，机器人模型如图3-20所示。

在完成机器人仿真系统建立以后，对工件进行焊点仿真示教。在点焊工艺里，通过上下电极臂夹住侧围内板，施加压力(200-500kg)，通过一定施加的大电流(6000-1 SOOOA)。靠电阻发热将材料熔化，使两块钢板能融合压接在一起。在仿真系统中，我们不需要设定准备的仿真压力和电流，在仿真系统中只需要对这两个参数进行经验参数设定，这两个参数将在后期实际焊接中进行微调。在仿真系统中，要通过移动仿真机器人和调整焊枪姿态来在设定准确的焊点位置，在仿真系统中示教机器人焊接时焊点位置将极大减少工程师在实际现场中示教位置所花费的时间。

在点焊工艺中，机器人的运动模式主要靠Joint关节式来完成运动。因为在Joint运动模式中，机器人的运动速度是最快的以节约生产节拍。而在空间狭小的焊点位置处，需要将机器人的运动模式切换为Line直线运动，这样机器人可以严格的按照两个点进行直线运动}3s}o} o为了在以后的投产中拥有较高的焊接质量，在进行仿真机器人焊点设定时，还需要按照焊接工艺，将机器人的上下电极帽尽量垂直于所焊接的工件，这样不仅可以避免机器人的焊枪在释放上下电极臂压力时对工件的晃动，而且可以更加有效的释放压力，使焊点与电极帽接触的更加均匀。完成焊点和轨迹规划后，如图3-21所示。

机器人碰撞区域检测

在ROBCAD仿真系统中，完成所有机器人运动位置示教以后，要对机器人进行碰撞区域检测。在焊装生产线中，机器人要交互工作，使用ROBCAD碰撞检测功能来检测机器人共同干涉区域。这样不仅可以帮组设计人员优化机器人轨迹，同时可以最大限度地使用工作区域。将要检测的两个机器人加入到ROBCAD的Collision Setup中。在机械单元中将机器人每一个机械单元加入到检测表中，生产碰撞干涉区域检测图。

根据所得到的检测图，列出两台机器人进入碰撞干涉区域前和离开碰撞区域后的位置，这样在进行系统PLC设计时，当代号为02801的机器人要进入碰撞干涉区域1时，需要向PLC发送请求，PLC检测到机器人02802没有在碰撞干涉区域1时，就会允许机器人02801进入碰撞干涉区域1，否则机器人02801将在碰撞干涉区域外等待机器人02802完成焊接工序离开碰撞干涉区域后才能进入碰撞干涉区域，图3-22为机器人碰撞检测图。