喷涂机器人离线编程RAPID语言

底层计算机语言是一连串的二进制数码。这对于人而言当然是不方便理解和编辑的，因此需要一种更加贴近人类自然语言的高级语言。RAPID语言就是这样一种由ABB公司开发的基于RobStudio离线编程软件平台的高级离线编程语言。RAPID语言在风格和语法结构上受到了C语言的启发和影响。继承了其良好的阅读，开发，维护，扩展能力。一段完整的RAPID程序中，包括了严谨的变量声明，参数的计算，程序行为的逻辑控制，程序的中断，函数的调用，说明注释等内容。在程序组织结构上，由程序函数(PROC)构成程序模块(MODULE)，再由程序模块构成喷涂机器人任务集(TASK)。如下有一个主函数入口模块例子，解释了RAPID程序的一个典型的自上而下总分式的调用结构。

当然在实际离线程序执行过程中除了顺序执行，判断执行，循环执行这些经典流程外还经常会需要处理中断问题，这类问题在机器人实际运用中也很常见，如在生产现场机器人运动到指定位置后触发一个中断来协调喷涂机器人本体与输送链上工件运动的同步。或者在许多突发紧急情况下(例如发生碰撞，轴关节配置数据失灵等)启动机器人自保护模式或者安全模式。基于这样应用考虑，在RAPID定义了中断处理模块(TRAP)。TRAP模块中可以详细描述中断发生的环境和现场，中断过程的执行功能，同时也具备在中断前和结束后恢复和保护现场的能力。这些与单片机汇编语言的中断处理手法十分类似，这里不再赘述。

在利用RAPID语言进行离线编程时，首先应该考虑具体要解决问题的层次分布，将宏观的任务颗粒化，将抽象的问题具体化;然后根据任务分类和操作的顺序规划程序的组织框架;最后才是在程序框架的下对每个处理模块进行具体合理的算法编辑和调试。