码垛机器人论文主要工作和章节安排

第二章介绍码垛机器人的整体设计方案。根据国内外码垛机器人的结构特征，确定四轴驱动码垛机器人机构本体和控制系统的设计方案;使用Sol idWorks软件设计并加工出码垛机器人的模型样机;以机构本体为骨架，安装由工控机(或PC机)、运动控制卡、伺服驱动系统及直流伺服电机等组成的控制系统，完成码垛机器人实验平台的搭建工作。第三章详细介绍码垛机器人的运动学分析过程。采用。一日方法建立码垛机器人的运动学模型;通过连杆变换矩阵及运动学方程完成运动学正逆解计算;基于MATLAB软件对码垛机器人进行工作空间分析和运动学仿真;基于VC++6.0编程和OpenGL技术编写码垛机器人三维可视化仿真软件，通过人机界面交互，实现工控机(或PC机)对码垛机器人的运动控制与实时仿真，提供示教功能。第四章详细介绍码垛机器人的残余振动抑制研究。通过拉格朗口方法推导出码垛机器人的动力学方程，建立各驱动关节的动力学模型;使用PID控制器实现对给定轨迹的跟踪控制;基于MATLAB软件对码垛机器人进行动力学仿真计算;针对码垛机器人运动过程中各柔性关节处存在残余振动的问题，介绍脉冲整形输入和最优整形输入两种控制方法，并通过仿真与实验对脉冲整形输入的抑制效果进行验证。

第五章总结论文所取得的阶段性成果，并对下一步的研究计划进行展望。