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PSO算法的工业焊接机器人发展现状及应用

时间：2017-09-05 来源：机器人在线阅读：7652

1.2.1工业焊接机器人发展现状

世界上第一台工业机器人生产于上世纪60年代。在这50年历程中，无论是机器人制造技术，还是其应用方面都取得了巨大成果。时至今日，工业机器人不仅仅应用于简单搬运，己经渗透到社会的方方面面，是柔性制造、自动化工厂不可缺少的工具，成为先进制造技术和新兴产业的象征。

工业机器人是多学科交叉融合的产物，是先进制造技术的集中体现，国际上以制造业机器人密度来衡量一个国家的自动化水平。在工业机器人这方面的研究，国外开展较早，技术也比较成熟。目前使用比较广泛的机器人都是由国外知名的机器人公司生产的，如德国的KUKA，瑞士的ABB，日本发那科、安川等。他们的产品应用于各个领域，尤其是在汽车制造，船舶重工。而国内比较知名的是沈阳新松机器人公司，但其由于起步较晚，在关键技术上(伺服电机、控制机器、减速器)仍和国外水平有一定差距。

工业机器人上世纪60年代出现，70年代便成功应用于工业领域在制造领域，目前仍然以第一代示或第二代机器人为主。当今机器人的种类但多，根据其发展历史，大致可以分为三类:

1)第一代是“示教一再现”型机器人。机器人在工作之前，其运动轨迹需要人工进行示教，然后重复执行该轨迹。这种类型的机器人操作简单，但是缺乏自主调整的功能，灵活性较差，在焊接产生中应用比较多。

2)第二代机器人可以具有部分感知功能。该类机器人是当前主要使用的类型，一般会与传感器技术结合，具有良好的环境适应性。可以有效弥补“示教一再现”型机器人的不足之处。通过图像、声音等形式感知外界变化，并做出一些调整。

3)第三代是具有自主获取外界信息，快速反馈、自我修复、自主调整的智能化机器人。这类机器人是工业焊接机器人发展的必然趋势，但是由于技术方面的限制原因，还未实现产业化。