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光幕喷涂机器人之传感器分析设计

时间：2017-09-14 来源：机器人在线阅读：7740

4. 4. 2传感器分析设计

传感器的作用主要将位置信息速度信息等转换成开关量等电量信息，通过敏感原件的测试实现电信号获取。

行程开关作为一种传感装置，用来对运动对象进行限位。在喷涂机器人设计过程中，为了避免机械运动部件产生的碰撞，故需对于机械设备的运动机构行程及限位保护。当运动机构运行至指定位置或是最大行程时，机构开关部件碰撞行程开关，导致行程开关接点接通或是断开，得到开关量信号控制系统利用开关量信号，对运动机构按一定位置或行程自动停if、反向运动、变速运动或自动往返运动等控制。

接近开关在控制系统中常常被使用，它装有对接近物体有一定感知能力的传感元件，识别物体接近的开关。当物体接近开关的有效测量范围内时，接近开关采用非接触的方式形成开关量信号。在控制系统中，通过控制装置己经相应算法的设计，可以检测位置信息，速度信息以及加速度信息等等，且具有性能稳定，频率响应快，使用寿命长，抗干扰能力强等特点。

根据对喷涂机器人机械结构的分析，获取在控制系统中所需的位置检测点。并针对不同场合不同需求，结合不同传感器的特点，对各个检测点传感器进行选型。具体情况如下表5.3所示，

4. 5本章小结

本章节分析了喷涂机器人运动时需灵活进行切换多作业面，以及在大幅喷涂过程中进行平稳快速的往复运动等情况，从而对于喷涂机器人机械结构和电气结构进行研究，设计了以3自由度坐姿机构与2自由度手腕机构形成的5自由度机械系统以及电气系统。并在此基础上比较驱动方式及驱动结构，设计了伺服驱动系统以及提出了对于机构位置，运行状态等信息监测的传感器检测系统设计方案。