光幕喷涂机器人之控制结构选择分析(上)
时间:2017-09-15
阅读:7234
5. 2控制结构选择分析
5. 2. 1编程灵活性测试分析
5. 2. 1. 1测试轨迹
针对喷涂机器人喷涂过程中,运行轨迹有大量的对称形式。故选取较有代表性的平面两轴联动小周期轨迹进行编程灵活性测试。
测试的实际轨迹为垂直方向向上行走,到防盗门边界后开始水平错位行走,可分解为直线行走阶段与弧线水平错位阶段。将测试平面建立坐标系,其坐标系与喷涂机器人五轴坐标系相同。将实际行走轨迹分解至X轴、Y轴,X轴表现为根据采样速度跟踪门,当Y轴减速到防盗门边界时开始在采样速度基础上加速至水平错位中点。Y轴表现为先匀速运行,至快到顶端时减速至门边界,再用另一加速度减速为零。
实际行走路径情况如图5.2所示,
5.1.2控制参数设置
在喷涂机器人控制器测试过程中,要求机构行走出理想轨迹便需要对控制器参数进行计算设置。
针对图5.1的测试轨迹,将轨迹测试路径分解,分别得到X轴、Y轴对应位移速度关系,通过X, Y轴的运动需求转化为控制要求,并由相应控制参数结合控制算法获得最终测试轨迹。
其中对于测试轨迹,规定测试轨迹参数具体表达如下:
Vx: X轴水平加速后速度,测试时采用0.5m/s ;
Lx: X轴水平错位位移,测试时采用0.05m;
Dx: X轴电机旋转一圈,工作台前进距离,测试时采用0.144m ;
Vy0:Y轴起始匀速速度,测试时采用2m/s ;
Ly0:Y轴匀速距离,测试时采用1.75m;
Ly1 :Y轴第一段减速距离。测试时采用0.15m;
Vy1: Y轴第一段减速后速度。测试时采用1 m/s ;
n:电机编码器精度。测试时采用2500 ppr;
Dy: Y轴电机旋转一圈,工作台前进距离。测试时采用0.144m。
喷涂机器人,基于光幕的喷涂机器人系统设计与研究
技术干货
好的文章,需要您的鼓励
15
- 最新资讯
- 最新问答
-
单轴机器人工作原理及结构
关键字: 单轴机器人 工作原理 结构 2024-09-27 -
发那科机器人多少钱一台?有什么优势?
关键字: 发那科机器人 多少钱 2024-09-26 -
发那科搬运机器人多少钱?有什么优势?
关键字: 发那科 机器人 多少钱 2024-09-23 -
复合机器人品牌有哪些?产品及特点
关键字: 复合机器人 产品特点 2024-09-20 -
机器人结构组成及功能
关键字: 机器人结构 组成 2024-09-18
-
amr机器人是什么意思
标签: amr机器人,什么意思 提问:HYN 2024-09-18 11:16:05 -
上海视觉设备厂家有哪些?
标签: 视觉设备,视觉设备厂家 提问:GIGI 2024-09-13 10:16:02 -
搬运机器人多少钱一台?
标签: 搬运机器人,多少钱 提问:小仙 2024-09-10 11:28:02 -
配天机器人价格怎么样?
标签: 配天,机器人,价格 提问:SOSO 2024-09-09 10:48:02 -
场景感知技术包括哪些
标签: 场景感知,技术 提问:YUMI 2024-09-03 10:30:05
相关资讯
相关问答
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-10-08 09:43:45
- 2022-08-03 10:20:40
栏目推荐
- 2024-09-27
- 2024-09-26
- 2024-09-23
- 2024-09-20
- 2024-09-18
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-12
- 2024-09-11