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光幕喷涂机器人之控制结构选择分析（下）

时间：2017-09-15 来源：机器人在线阅读：7313

具体X, Y轴对应位移速度关系如图5.3所示，

(1) X轴控制参数获取

X轴控制分为两个阶段，X轴采样跟踪阶段与X轴加速阶段。

X轴采样跟踪阶段主要为PLC控制器通过内部采样机构获取代表喷涂流水线速度的编码器脉冲信号，并采用驱动器速度模式输出控制X轴速度的相应频率脉冲，使喷涂机器人机构在X轴水平方向上与喷涂对象相对静止。即X轴跟踪由SPD指令采样得到线体频率F，并进行同频率输出做跟踪。

X轴加速阶段主要为PLC控制器通过对驱动器的位置模式控制，使喷涂机器人机构在原有跟踪的基础上加速向前行程相对移动，达到X轴方向上错位前移。

Y轴第一减速阶段主要为Y轴之前维持在一个较高速度运行下，若直接以一个较高加速度降为零值，则有可能会超出喷涂机构所能承受的最大加速度范围。若以一个较小加速度减速，则有可能导致无法保证在X轴运行结束时Y轴己减速至零。故对Y轴进行两级减速，第一减速阶段以一相对高的加速度减速。

Y轴第二减速阶段主要为在第一减速阶段的大加速度减速后，以一相对小的加速度将机构在Y轴方向上减速至零，且在第二减速阶段的减速时间与X轴加速阶段的加速时间相同。通过对控制器Y轴输出参数设置，使用驱动器位置控制模式，对Y轴第二减速阶段进行脉冲输出控制。 喷涂机器人

喷涂机器人，基于光幕的喷涂机器人系统设计与研究技术干货

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