关于AGV搬运机器人之驱动方式选择
时间:2017-09-18
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2.3.2驱动方式选择
当前搬运机器人主要驱动方式有两轮驱动和四轮驱动,其中两轮驱动有三轮布局如图2.7所示(一个万向轮和两个驱动轮)、四轮布局如图2.8所示(两个万向轮和两个驱动轮),此方式成本相对较高并且结构比较复杂,并且控制相对较难,主要适用于特殊环境作业的机器人。故本文采用两轮驱动的方式。鉴于需要提高仓储搬运机器人承载重物的能力,因此选择使用4个万向轮分担负载,如图2.9所示,为两轮驱动方式配合四个从动粉的六轮设计。
![搬运机器人](http://image.imrobotic.com/news/images/upload/Image/yan1.jpg)
如图2.10所示,为本文设计并使用的仓储搬运机器人的底盘,机器人的两个驱动轮对称置于底盘中心的两侧,两驱动轮分别与两个电机相连接,用来提供动力。驱动机构是采用了带减速箱的无刷直流电机。从动轮可以被驱动机构带动做全方向运动。其中编码器通过支架固定在两个直流电机下,随搬运机器人车轮的转动而转动,用于记录下搬运机器人车轮转动的圈数,并反馈给微控制器。其减震弹簧,置于车体底盘结构底盘中间,两端与直流电机的外壳相接触。当遇到路面不平时候,搬运机器人一个主动轮被迫抬起或凹陷的时候,由于中间弹簧的张力,使车体底盘相对平稳,从而起到减震作用。
![搬运机器人](http://image.imrobotic.com/news/images/upload/Image/yan2.jpg)
搬运机器人,仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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