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AGV搬运机器人之导航定位模块选型（上）

时间：2017-09-19 来源：机器人在线 阅读：11011
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 2.4.3导航定位模块选型

(1)二维码读取模块选型
本文以惯性导航作为主要导航方式，为了提高导航精度及确定搬运机器人位置信息，由于在仓储环境中，机器人运动频繁，不适合使用射频卡等突出物质进行定位，因此采用二维码图像作为地标定位，使用专用的二维码读码器读取二维码信息实现机器人定位。二维码读码器通过串口通信将处理后的数据传送给机器人的控制系统让其处理。常见的二维码扫码器其内部可以产生一束激光(通常是由半导体激光二级管产生)通过激光扫描线扫描到条码上再反射回来，可以将原先的光信号转换成可供器件识别的电信号，再通过器件内部的模数转换将采集到的电信号转化为数字信号处理之后通过串口传输到单片机中。
如图2.21所示，本文选用的MS4100二维码读码器由优力科创电子公司生产，其额定工作电压为SV，可读视角范围为(40°*26°)，能够支持RS232串行通信。将其竖直安装在靠近中间处的底盘上，由于驱动轮直径12cm，因此装上支架后，扫码器距地面12cm~15cm，完全可以识别边长为3cm的二维码地标。
 
(2)惯性测量单元选型
本文主要使用了陀螺仪的偏移量，通过对偏移量的矫正，进而进行导航行走。如图2.22所示，本文选择Xsens公司的MTI-28A53G35。它是一个典型的惯性测量器件，集成了陀螺仪和加速度计，鉴于惯性测量器件计算存在积分累积误差，因此惯导测量器件使用过程主要使用在短距离的测量，在导航使用中需要二维码地标配合作为定位，以此消除积分误差。搬运机器人
 
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现 技术干货
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