AGV搬运机器人之导航定位模块选型（下）
时间：2017-09-19
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AGV搬运机器人之导航定位模块选型（下）
(3)灰度寻迹传感器选型
由于惯性导航会积累误差，因此在设计过程中，出于冗余系统的考虑，除了使用二维码读码器读取二维码的信息提高定位精度外，还需要利用灰度传感器寻线来进一步矫正机器人错误的运动姿态。
通过精度以及灰度传感器的间距对比之后，如图2.23所示，使用型号为SEN1665的8路灰度寻线传感器进行寻线，其探测距离距地面高度为8~25mm，此8位传感器所探测的距离为10.5cm，每两个传感器的间距为1.5cm，小于3cm的导引带的距离。由于传感器为数字量高低电平输出，可被MCU的I/O口直接读取。
2.4.4红外避障模块选型
本文选用红外光电传感器作为主动避障的器件。如图2.24所示，红外光电传感器检测端口装有发光器和收光器。在前方没有障碍物的情况下，发光器发出的红外光是不被收光器接收的。如果在仓储物流环境中遇到其他搬运机器人或者人通过时遮挡住了发出的光线，则会使红外光线部分反射回来，收光器接收到光信号之后，会输出一个开关信号，然后经过嵌入式系统的控制信号使机器人立即停止行进。本文使用OMRON的E3Z-D61红外光电传感器，其工作电压在12~24V，检测距离可至lm，由于机器人行进路线固定，因此只需要在机器人的前面和后面安装传感器即可，为了提高机器人系统的可靠性，杜绝机器人盲区的出现，红外避障传感器需要多装配几对，本文红外避障安装在机器人前部以及后部，各安装4个。
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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