agv搬运机器人之电机速度控制模块设计(下)
时间:2017-09-21
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为了实现对整个仓储搬运机器人差速控制系统的仿真,使用Matlab在Simulink中搭建差速闭环控制模型,如图4.31所示,在实际情况中,由于加工工艺的原因,左、右两电机模型不会完全一样,仿真中使用两个略有差别的传递函数表示电机模型。
![](http://image.imrobotic.com/news/images/upload/Image/focus13.jpg)
首先对车体进行直线运动控制,给定速度为2500r/min的额定转速,两轮的速度差给为0,观察两个电机的控制效果,如图4.32所示,左、右电机的转速曲线基本重合,可见两个电机的速度基本保持一致。之后观察左、右电机速度差的变化,如图4.33所示,因为设置的两个模型参数存在微小的差别,当电机开始响应的时候,会导致两个电机输出的速度响应曲线存在一定的误差。然后将速度差乘上反馈系数,再次反馈给左右电机之后,速度差逐渐消除,0.8s之后速度差几乎为0。调节反馈系数时发现,若系数取值过大,通过增益之后反馈给电机的速度差会变得过大,将导致电机的响应曲线呈发散状态。
![](http://image.imrobotic.com/news/images/upload/Image/focus14.jpg)
对两电机实施差速控制的仿真,输入一个控制常量,模拟两电机实现500r/min的速度差控制。观察仿真结果,如图4.34和图4.35所示,在0.8s之后,左右两电机速度差稳定在500r/min,表明了差速控制对搬运机器人方向控制的可行性。
![](http://image.imrobotic.com/news/images/upload/Image/focus15.jpg)
![](http://image.imrobotic.com/news/images/upload/Image/xiaochengxu25.jpg)
搬运机器人,仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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