agv搬运机器人之电机速度控制模块设计（下）
时间：2017-09-21
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为了实现对整个仓储搬运机器人差速控制系统的仿真，使用Matlab在Simulink中搭建差速闭环控制模型，如图4.31所示，在实际情况中，由于加工工艺的原因，左、右两电机模型不会完全一样，仿真中使用两个略有差别的传递函数表示电机模型。
首先对车体进行直线运动控制，给定速度为2500r/min的额定转速，两轮的速度差给为0，观察两个电机的控制效果，如图4.32所示，左、右电机的转速曲线基本重合，可见两个电机的速度基本保持一致。之后观察左、右电机速度差的变化，如图4.33所示，因为设置的两个模型参数存在微小的差别，当电机开始响应的时候，会导致两个电机输出的速度响应曲线存在一定的误差。然后将速度差乘上反馈系数，再次反馈给左右电机之后，速度差逐渐消除，0.8s之后速度差几乎为0。调节反馈系数时发现，若系数取值过大，通过增益之后反馈给电机的速度差会变得过大，将导致电机的响应曲线呈发散状态。
对两电机实施差速控制的仿真，输入一个控制常量，模拟两电机实现500r/min的速度差控制。观察仿真结果，如图4.34和图4.35所示，在0.8s之后，左右两电机速度差稳定在500r/min，表明了差速控制对搬运机器人方向控制的可行性。
搬运机器人，仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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