agv搬运机器人之无线通信模块软件设计(上)
时间:2017-09-21
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4.4无线通信模块软件设计
仓储搬运机器人的无线通信模块是由上位机终端、无线路由器、串口转无线转换器和机器人控制系统共同组成的。通信的传输使用透明传输方式,在通信过程中,双方需要遵循一定的协议进行通信,以保证双方通信正常。通信协议由若干个字节组成,采用固定长度帧的结构,格式为“帧头+数据位+校验位+帧尾”。
(1)机器人接收指令
在嵌入式系统中,无线通信模块的作用是接收上位机给机器人发送控制指令,传输机器人的各项信息给上位机,通过DART AO模块向串口发送数据,再通过串口转换器传输给上位机,转换器波特率的设置为115200,定义的数据格式如表4.5和4.6所示。
数据以0xfc为帧头来控制机器人启动或停止,其中数据1表示机器人的编号,数据2表示启动和停止的意思,其中启动用0x01表示,停止用0x00表示,当MCU接收到以0xfc为帧头的数据的时候对应的将启动或停止标志位置位,执行机器人的启动或者停止。
以0xfd为帧头的数据表示的是搬运机器人要到达的目标点信息。数据2携带的目的地信息与读取的二维码信息形式一致。仓储搬运机器人在接收到指令后,改变PWM波的占空比,控制电机运转,之后二维码地标采集信息,然后对比目的地的信息,进而控制机器人运动至目标地。
搬运机器人,仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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