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agv搬运机器人之控制系统调试

时间：2017-09-21 来源：机器人在线阅读：13095

5仓储物流搬运机器人控制系统调试

仓储搬运机器人控制系统调试分机器人硬件调试，机器人软件调试以及机器人软硬件联合调试。

5.1控制系统硬件调试

为了实现机器人各个模块正常工作，首先对机器人控制系统硬件进行调试，调试部分主要包括:主控模块调试、运动控制模块调试、导航定位模块调试、安全避障模块调试和无线通信模块调试等。

5.1.1主控模块测试

电源模块直接关系到后续电路及传感器能否正常工作，是必须首先检查的对象。本文控制系统硬件电路上的电压有24V, SV和3.3V三种，分别检测这三种电压是否正常。首先焊接24V电源接口、开关、24V隔离稳压模块、TPS7333等元器件，然后，使用万用表测试控制板是否存在短路;检查完毕后按下开关接通电源，根据电源的指示灯发光情况判断电源部分的情况;在电源指示灯发光无误后，确定电源模块基本能供电。之后用电压表测量每个模块引脚的输出电压，实际测量电压如表5.1所示，可知供电电压在接受范围内。

接着焊接MCU模块，进行MCU模块调试。MCU模块的调试主要检查主控芯片能否正常进行下载、复位等功能。首先用复位按键试验复位电路是否正常，能否进行有效的手动复位。按住复位按钮不放，用电压表测得复位电路信号输出电压为0.079V;松开按钮之后得到输出电压为3.301 V，满足芯片低电平复位要求，因此判断复位电路可以正常工作;然后，编写测试程序，通过JTAG口下载，观察到指示灯正常发亮，IAR软件提示下载成功，说明MCU下载功能正常。两个模块正常过后，焊接整个电路板，并检查焊接是否有误。具体控制电路板实物如图5.1所示。 搬运机器人