agv搬运机器人之运动控制模块调试（上）
时间：2017-09-21
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agv搬运机器人之运动控制模块调试（上）
运动控制模块的调试，需要确定控制芯片能否正常输出PWM波形，电机是否能够正常运转，以及编码器能否能够正常返回信号。
通过编写程序观察定时器输出PWM的波形图，验证不同占空比情况下输出信号波形是否正确以及电机转速是否有变化。如图5.2和5.3所示，分别为PWM占空比是25%与50%时候的示波器显示波形，通过示波器方波可以看出输出波形是正确的，判断控制板的PWM信号输出正常。
将直流电机与驱动器对应的端口相连，设置PWM频率是250Hz，将PWM输出占空比分别从25%调至50%，观察直流电机的运行情况。可以看到占空比从20%逐渐增加到50%过程中，电机转动速度逐渐变快，可以判断直流电机控制正常。之后通过控制驱动器IN3端口的高低电平，观察电机是否正转、反转，从而判断电机正反转正常。
5.1.3导航定位模块调试
导航定位模块的调试分为三部分，分别为灰度寻迹传感器测试、二维码扫码器测试和惯导模块测试。
首先，检测灰度寻迹传感器是否能够辨别黑色导引线。将灰度传感器放置在黑色导引线正上方，如图5.4所示。通过示波器测量检测灰度寻迹传感器引脚输出的电平信号，可以观察到传感器的第四、第五引脚在寻迹线上方输出高电平信号，在白色区域的其他引脚输出低电平信号，可以判断灰度寻迹传感器模块工作正常。另外，在调试中需要扭动传感器上端的旋转按钮，可以调节检测灰度寻迹传感器灵敏度。 搬运机器人
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